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工博士--那智不二机器人示教
本文摘自:网络
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１ 选择示教模式。
以示教模式进行示教。
２ 选择作业程序编号。
选择要使用的作业程序编号。
３ 将动作位置与姿势记录下来。
以手动操作移动到记录位置，并调整姿势。
按下记录按钮，记录步。
重复此操作，依序将步记录下来。
当前位置
４ 根据需要记录应用命令。
将应用命令记录到适当的步。记录应用命令后，可将信号输出到外部，或使那智机器人待机。
“1.4.5 应用命令（功能）”
５ 记录表示作业结束的结束命令（应用命令 END）。
在成为*后动作的步，记录结束命令（应用命令 END）。
６ 进行示教内容的确认、修订。
至此，一遍示教就完成，作业程序编写完成。
上述的示教方式叫“Teaching playback 方式”。 除此之外，还有“机器人语言方式”、“离线示教方式”。 本机器人可支持任何方式，但本操作说明书仅以“Teaching playback 方式”为例说明。
应用命令（功能）
应用命令（功能）
为了使装在机器人前端的手柄或焊枪动作，或读入确认工件的信号，将应用命令（功能）记录于 作业程序内的适当位置。
此外，为了进行复杂的作业，可能会调用别的作业程序，或依外部信号的状态跳到别的作业程序。 这些也作为应用命令加以记录。
具有代表性的应用命令 一般使用的应用命令用符合机器人语言 SLIM（Standard Language for Industrial Manipulators） 的格式表示。 此外，应用命令也能以 “FN***”的形式指定，***的部分为 1~3 位的数字（***称为功能号码）。
具有代表性的应用命令有如下一些。
应用命令 （SLIM）
功能编号 标题 作用
SET FN32 输出信号 ON 将指定的输出信号置于 ON。
RESET FN34 输出信号 OFF 将指定的输出信号置于 OFF。
DELAY FN50 计时器 仅待机被指定的时间。
CALLP FN80 程序调用 调用指定的别的作业程序。
CALLPI FN81
附带条件 程序调用
当指定的信号为 ON 时，调用别的作业 程序。
END FN92 结束 结束作业程序的执行。
步骤 6 DELAY [2] (FN50) 步骤 7 RESET [1] (FN34)
应用命令后的 [ ] 表示被设定的 参数。
步骤 9 END (FN92)
步骤 3 DELAY [1] (FN50) 步骤 4 SET [1] (FN32)
在上述示教例的情形下，机器人进行如下的动作。
①机器人移动到第 2 步的位置后 第 3 步 DELAY[1] (FN50) ：待机 1 秒钟。 第 4 步 SET[1] (FN32) ：使输出信号的“1”置于 ON。 ②机器人移动到第 5 步的位置后 第 6 步 DELAY[2] (FN50) ：待机 2 秒钟。 第 7 步 RESET [1] (FN34) ：使输出信号的“1”置于 OFF。